Aus einer Urkunde Otto III. geht hervor, dass aus Reichsbesitz dem Klosters Memleben zwei Siedestellen von Frankenhausen und die gesamte Stadt Wiehe geschenkt wurden. Mit dieser Nennung der Stadt konnte, neben Fälschungen, bis heute kein früherer schriftlicher Nachweis gefunden werden. Bad Frankenhausen liegt in der „Diamantenen Aue“, am Südhang des kleinen Kyffhäusergebirges. Fruchtbare Böden hatten eine frühe Ansiedlung zu Folge. Seit dem Mesolithikum veränderten Viehhaltung und Ackerbau unsere Umwelt, aber auch die Lebensbedingungen unserer Vorfahren. Besonders im 2. und 3. Jh. wanderten vor allem Sachsen und Franken in unser Gebiet ein. Die Ansiedlung der Franken erfolgte in Nähe der Salzquellen, im Bereich der alten Oberstadt. Und der Hausmannsturm, als fränkischer Bau, ist das weithin sichtbare Relikt. Und so sind sowohl der Name der Stadt als auch der Hausmannsturm als die alte ehemalige Oberburg Hinweise auf die fränkische Besiedlung. Im heutigen Stadtgebiet herrschten im 12. Jh. die Grafen von Rothenburg, dann die Grafen von Beichlingen.
1339 wurde die Stadt an die Schwarzburg verpfändet, 1340 von Graf Günther XXI. und Heinrich XII. von Schwarzburg gekauft. 1349 starb Günter XXI., und sein Sohn Heinrich XVIII. übernahm die Regentschaft. Die Salzquellen, Salzproduktion und der Handel bewirkten eine rasche Stadtentwicklung. Zwischen den alten Siedlungskernen in der Oberstadt und Unterstadt entwickelte sich im 13 Jh. das heutige Stadtzentrum. Die Altstadt bleibt in der Entwicklung immer isoliert und wurde erst 1890 eingemeindet. 1219 wird die Stadt als „oppidium“ bezeichnet. Damit ist eine mit Stadtmauer versehene Stadt gemeint. 1282 wird von „civitas“ gesprochen, von der Stadt, die eine Bürgerschaft besaß und damit auch das Bürgerrecht. Bereits 1229 wird eine Münzstätte genannt. Bemerkenswerte Bauwerke stellen die Altstädter Kirche St. Petri, die Oberkirche „unserer lieben Frauen“, die Unterkirche, das Rathaus und das Schloss dar, die jeweils noch ältere Vorgängerbauten hatten, die auch in den Fundamenten nachweisbar sind. Der Hausmannsturm, als ältestes Bauwerk, zeigt sich noch heute als eine rechteckige Anlage mit Palas und Bergfried und war in die Stadtmauer einbezogen.
Ihm waren Wach- und Schutzfunktionen übertragen worden. Die Burgvögte erhielten für den Schutz des Salzwerkes eine relativ große Menge Salz. Außerdem gehörten zur Oberburg auch Grundbesitz, Gerichtsbarkeit und weitere Einkünfte. Ab 1700 befand sich der Hausmannsturm in städtischem Besitz. In den Jahr-hunderten danach zerfiel er mehr und mehr. Ab 1982 befand sich der Hausmannsturm in der Obhut des ADMV, heute des Motorsportclubs e.V. im ADAC. Durch den frühen Salzverkauf war die Stadt in die Handelstätigkeit eingebunden, und der Handel brachte Reichtum und Fortschritt auf allen Gebieten. Die Frankenhäuser Saline gehörte zu den bedeutendsten mittelalterlichen Salinen im damaligen thüringischen und hessischen Raum. Zahlreiche Stadtbrände vernichteten in allen Jahrhunderten große Stadtteile. Durch notwendiges schnelles Wiederaufbauen und oft fehlende Gelder erhielten die Häuser nicht mehr ihre ursprüngliche Schönheit, und so finden wir heute im Marktbereich und am Anger leider kaum noch Renaissance-Fassaden, die den einstigen Reichtum der Stadt zeigen könnten. In Deutschland gab es im 16. Jh. über 50 Salinen. Die Konkurrenz blieb natürlich auch für Frankenhausen nicht ohne Einfluss.
Im 19. Jh. nutzte man die Salzquellen mehr und mehr für die Heilung. Bekannt war, dass salzhaltige Meeresluft die Gesundheit förderte. Nachdem von Dr. Manniske 1799 das erst Krankenhaus gegründet wurde, stellte die Pfännerschaft auf sein Anraten 1808 die ersten Badewannen auf. 1818 reisten die ersten Badegäste in das neu eröffnete Kurbad. Um 1820 weilte bereits Ottilie von Goethe mit ihrer Schwester und dem zweijährigen Sohn Wolfgang zu einem mehrwöchigen Kuraufenthalt hier. Bis zur Jahrhundertwende entwickelte sich Frankenhausen zu einer blühenden Kurstadt. 1876 wurde durch das tatkräftige Wirken von Minna Hankel und großzügigen Geldgebern wie Wilhelm Schall die erste Kinderheilanstalt eröffnet. Aus dem Jahr 1701 stammt der erste Nachweis für die Herstellung von Knöpfen. Nach 1800 wurden bereits Knöpfe aus den unterschiedlichsten Materialien hergestellt. Nach 1900 lebten die Menschen in Bad Frankenhausen hauptsächlich vom Kurbetrieb, vom Salzverkauf, von verschiedenen Handwerken, von der Landwirtschaft und insbesondere von der Knopfherstellung. 1864 wurde die Barbarossahöhle entdeckt. 1896 wurde das Kyffhäuserdenkmal eröffnet und das Kyffhäuser-Techikum gegründet.
In den Zwanziger Jahren blühten die Knopfindustrie und das Kurwesen erneut auf. Selbst nach 1945 bildeten beide die größten Arbeitgeber, wobei sich die Entwicklung der Stadt durch die Gründung der DDR 1949 grundsätzlich veränderte. Nach 1950 entwickelte sich die Stadt zu einem anerkannten Badeort und dem größten Kinderkurort in der DDR. Bis 1989 gab es 3 Kurheime, 1 Sanatorium und 2 Kindersanatorien. Jährlich wurden ca. 5.000 Erwachsenenkuren, ca. 3.000 Kinderkuren und bis zu 2.000 FDGB-Urlauber betreut. Ab Mitte der 80er Jahre erweiterte der Zweckverband „Naherholung“ die Touristischen Möglichkeiten für die Stadt und Umgebung. 1973 erfolgte die Grundsteinlegung für das Panorama-Museum, 1989 die Eröffnung mit dem größten Rundgemälde der Welt von Prof. Werner Tübke. Nach 1989 veränderte sich die Infrastruktur wesentlich. In der Stadt gibt es zwei Grundschulen, eine Regelschule und ein Gymnasium, Kindergärten und ein Krankenhaus, welches den Namen des ersten Kurarztes „Dr. Manniske“ trägt. Eine umfangreiche Innenstadtsanierung verändert das Stadtbild. Der Tourist und Kurpatient kann in der Stadt und Region eine interessante Geschichte und Kultur und zahlreiche einmalige Naturschönheiten entdecken.