Allstedt liegt umgeben von Feldern und Äckern in der Helmeniederung und wird von der Rohne durchflossen. Zahlreiche Funde belegen eine fortlaufende Besiedlung bereits seit der Jungsteinzeit. Die geschützte Lage am Rande der Goldenen Aue und der fruchtbare Boden förderten die Entwicklung der Siedlung, die durch die nahe gelegene Königspfalz begünstigt wurde. In einer gefälschten aber glaubhaften Urkunde für das Jahr 777 wurde eine Allstedter Wigberti-Kapelle als Schenkung an das Kloster Hersfeld genannt. Als Standort der Kapelle und des königlichen Wirtschaftshofes wird der Ortsteil der Altstadt vermutet. 1330 gründete Graf Burchart V. von Mansfeld die Neustadt als planmäßige Anlage mit Markt und Stadtkirche im Zentrum. Um 1500 verlieh Kurfürst Friedrich der Weise von Sachsen der Siedlung das Stadtrecht und stattete diese mit angemessenen Privilegien aus; niedere Gerichtsbarkeit, Selbstverwaltung, Marktrechte und Braugerechtigkeit. Um 1510 wurde eine Stadtmauer mit fünf Toren angelegt und das Rathaus in Renaissanceformen ausgebaut. Um 1523/24 rückte Allstedt durch das Wirken Thomas Müntzers an der Stadtkirche St. Johannes in den Mittelpunkt geschichtlichen Geschehens.
Er predigte bereits vor Luther in deutscher Sprache, verfasste und druckte zahlreiche deutsche Schriften vor allem zu seiner Gottesdienstreform und gründete das so genannte „Christliche Verbündnis“ zum Schutze seiner Lehre. Tausende zogen nach Allstedt, ihn predigen zu hören. Höhepunkte des Wirkens Müntzers waren jedoch die Gründung des Allstedter Bundes sowie die berühmte Fürstenpredigt, bei der Müntzer am 13. Juli 1524 gegenüber dem auf dem Allstedter Schloss versammelten Adel kein Blatt vor den Mund nahm und soziale und kirchliche Missstände in einer glühenden Predigt geißelte. Die Folgen ließen nicht lange auf sich warten, und Thomas Müntzer schien es ratsam, nach vorausgegangenem Verhör in Weimar, im August 1524 Allstedt fluchtartig zu verlassen. Sein besonderer Widersacher war in erster Linie der Graf von Mansfeld. Die Niederschlagung des Bauernkrieges war mit erheblichen Strafen und Sanktionen auch für die Bewohner Allstedts und hemmte den weiteren Aufstieg der Ackerbürgerstadt. Heute erinnert Burg- und Schloss Allstedt, weithin sichtbar, gelegen auf einem Bergrücken am Ostrand der Goldenen Aue, umgeben vom Kyffhäusermassiv, Thüringer Höhenzügen und der Südharzregion, mit Ausstellungen zum Wirken Müntzers an die geschichtsträchtige Zeit des Ortes.
Das heutige Erscheinungsbild der Burg- und Schlossanlage wurde vom 15. bis 18. Jh. geprägt. Auch die Schlosskapelle als Ort der Fürstenpredigt kann besichtigt werden. Ebenso steht die Stadtkirche St. Johannes, Müntzers Wirkungsstätte, dem Besucher offen. Im Ratskeller erfolgte 1524 die Eintragung der Müntzeranhänger ins so genannte „Christliche Verbündnis“. Heute gilt es als zweifelhaft, ob der Turm der St. Wigbertikirche tatsächlich die Wohnstätte Müntzers und seiner Familie gewesen ist. Weniger bekannt ist, dass auch Johann Wolfgang von Goethe in Begleitung des Herzogs Carl August von Sachsen-Weimar in Allstedt weilte. Auf dem Schloss arbeitete er u. a. an der Iphigenie-Fassung. Eine Ausstellung erinnert an seine Allstedter Besuche in den Jahren 1776 – 1782. Reichs- und Fürstenversammlungen wurden in Allstedt abgehalten. Der letzte Reichstag fand hier 1188 unter Friedrich I. auch Barbarossa genannt, statt. Im Dreißigjährigen Krieg wurde Allstedt oft geplündert und teilzerstört. 1775 wurde die Johannes-Kirche an Stelle des Vorgängerbaus neu errichtet.
Die großen Stadtbrände von 1657 und 1662 zerstörten einen Großteil der älteren Bausubstanz. Allstedt liegt ebenso wie andere kulturhistorische Städte in Sachsen-Anhalt an der „Straße der Romanik“. Außer der gut erhaltenen und restaurierten Schlossanlage mit spätgotischer Burgküche mit riesigen Kaminschlot – einmalig durch seine Größe in der Geschichte des deutschen Burgenbaus – kann u. a. die St. Johanneskirche und das Rathaus – spätgotisch, umgebaut in Renaissance und Barock, schöner Sitzungssaal mit reicher Barockausstattung – besichtigt werden. Allstedt ist durch Landstraßen I. Ordnung mit Sangerhausen und den Nachbarkreisen Querfurt und Artern verbunden. Sanierte Häuser, neu gestaltete Straßen und Plätze prägen heute das Stadtbild. Mit Fördermitteln wurde auch das Rollsport-Stadion saniert. Verschiedene Gewerbe, kleinere Unternehmen und handwerkliche Betriebe sind in Allstedt zu finden. Der Lindenmarkt, traditionelles Volksfest der Allstedter wird jedes Jahr mit Musik, Tanz und verschiedenen Veranstaltungen gefeiert.